Моторы и IMU

Моторы были установлены, подключены к ESC, откалиброваны, и даже запущены под управлением STM32. 

Крутятся как положено на 50Гц. Вычитал, что для большей отзывчивости можно как-то запускать на 490Гц, но сходу не получилось, оставил на потом.

Так же я перепаял кварцовый генератор (который я взял из умершего после неудачного обновления прошивки USB-ISP) на ProxIMU, теперь ATMega работает на 12МГц , стало немного быстрее, есть еще что оптимизировать, но в целом я доволен.

Ссылка на загрузчик optiboot для 12МГц, там же настройка Arduino IDE. 

В качестве альтернативы, можно использовать Adafruit IDE Setup, TRINKET 3.3v 12MHz. Фьюзы те же самые что и в варианте выше, загрузчик, вроде бы, тоже походит.

Собственно, теперь можно разработать плату для полетного контроллера, спаять (наконец-то!), закрепить на квардрике, и придумать какое никакое удаленное управление.